Estoy realizando un proyecto de control de un motor lineal de Omron desde una PXI utilizando el Driver en control de par mediante bus Ethercat. Para poder realizar esta tarea tengo que comunicar por bus Ethercat, ya conseguido, la PXI con el Driver R88L.... de Omron. La configuración de la red EtherCat, o lo que es lo mismo, la instalación de la tarjeta Master EtherCat en la PXI esta conseguido tras unos cuantos problemillas. La detección del esclavo EtherCat, El driver R88L de Omron, también lo he conseguido instalando un nuevo target/devices sobre la tarjeta Master EtherCat. El problema o inconveniente llega ahora. Para poder utilizar el sistema hay que instalar o importar el archivo de configuración del Driver R88L (archivo XML) y una vez hecho esto se instalan las variables PDO por defecto del archivo XML. Estas variables PDO son las que se utilizan para un control de posición del motor desde el driver de Omron, de forma que es el driver el que controla el lazo de Par, de velocidad y de posición incluidos en el mismo. Yo quiero ir más lejos y utilizar solo el Driver con el lazo de Par e implementar en tiempo real el lazo de velocidad y posición en Labview. El problema es que salvo modificando el archivo XML, cosa creo jarto complicado, no veo como cambiar en el directorio del proyecto las variables PDO's para que aparezcan las correspondiente al control de Par y de esa forma coger y arrastrar al VI de control.
Adjunto imagen del directorio del proyecto
