Bonjour, je suis un étudiant a l’école de technologie supérieure de Montréal et J'ai un problème avec la commande des axes puisque je besoin d'implanter ma propre commande parce-que le but de mon projet de maîtrise et de faire une commande robuste (Sliding Mode) de robot et je n'ai pas besoin d'utiliser le contrôleur PID de SooftMotion control.
J'ai en totaux 8 moteurs. 4 moteurs sont connectés directementsur le cRIO-9024 et les autres sont connectés sur NI9147.
Mon modèle dynamique de robot est :
Tau = Im* Betapp + fm*Betap + r*T
Im=constante
fm=constante
Betapp =accélération de moteur.
Betap =Vitesse de moteur.
T=tension de câble
r =rayon de l’enrôleur
Est-ce que vous pouvez m'aider pour faire cette commande et merci.
