Axis como configurar RPM NI-SoftMotion

[Marcelo.Andres]

Hola.

Estoy intentando configurar un servomotor (Kollmorgen AKD) mediante el sistema NI-cRIO 9022 (utilizando Ethercat), la conexión y el control de movimiento ya lo tengo implementado pero lo que me falla es la configuración para RPM, es decir quiero poder controlar las vueltas del servomotor como lo hace el usuario en el programa: Kollmorgen WorkBench 1.6.0.26478 (lo ciento es que no intento hacer algo tan sofisticado y pese a que ya puedo hacer girar el motor no entiendo que valor debo colocar en la configuración de Axis en la sección de "Encoder" -> Counts per rev para poder asegurarme que el giro del servomotor verdaderamente esta en RPM tal como he comprobado con el programa del provedor del servomotor). Desde la interfaz gráfica de usuario estoy dejando la opción al usuario para que controle la velocidad (de acuerdo con esta idea el usuario podra modificar las revoluciones por minuto del servomotor y por ende el motor aunmentara o disminuirá sus revoluciones por minuto). De antemano muchas gracias por cualquier sugerencia.

[JuDa]

Que tal Marcelo.Andres:

Te recomiendo que busques en el NI Example Finder(Help>>Find Examples) Ejemplos de como hacer esto si buscas SoftMotion en la pestaña de Search vienen muchos ejemplos de como controlar o modificar la velocidad a RPMs. Si con esto no es suficiente te recomiendo si pudieras enviarnos tu código para revisar como estás haciendo el control y en que sección quieres realizar el control de RPMs (Agrega un comentario en el código donde venga en que sección tienes dudas.

Cualquier otra pregunta estamos a la orden.

Saludos

[Marcelo.Andres]

Hola he resuelto el problema utilizando utilizando el siguiente ejemplo: Coordinate Straingt Line Move (Help>>Find Examples) y observando un video tutorial que encontré en la web (NI SoftMotion and AKD EtherCAT Brushless Servo Drives). Tengo dos dudas: el movimiento que necesito realizar debe ser continuo (hasta que el usuario solicite terminar el movimiento del servomotor o cuando el sistema se cierre), ¿es adecuado este ejemplo para realizar dicha funcionalidad?

Finalmente según el video tutorial para la sección del "encoder" en la configuración de Axis debo colocar el siguiente valor: 2^20, ¿este valor es estándar para los servomotores Kollmorgen AKD y que significa?. Incluyo una imagen sobre la configuración del encoder con el valor asignado (2^20).

De antemano muchas gracias!

[OmarIsi]

Que tal Marcelo.Andres,

En este ejemplo se tiene una posición final a alcanzar y se puede detener antes de que llegue por parte del usuario, simplemente presionando Stop Move. Si quieres que el movimiento sea continuo hasta que el usuario lo detenga tendrías que estar cambiando las coordenadas constantemente, por lo que te recomendaría utilizar un ciclo para esta parte. En efecto, este ejemplo te servirá de mucho, solamente se requiere adaptarlo un poco a lo que necesitas.

Respecto a la configuración del encoder, en la parte de Counts per Rev se coloca la especificación de tu encoder a utilizar, en caso de que lo tengas simulado podemos dejar el mismo valor de 2^20, pero si se planea implementar de manera física, será la resolución de nuestro encoder.

Espero que la información le sea de utilidad.

Saludos!!!