Điều khiển tốc độ động cơ DC thông qua khối PID trong myRIO kết hợp với Encoder

[hiik3n]

chào bạn xaxa9ztb,

có phải bạn nói là giá trị tốc độ đọc về gần bằng giá trị setpoint thì vận tốc bằng 0 phải không? Mình nghĩ hiện tượng này giống như bạn đang dùng PID điều khiển vị trí. Khi xe (ví dụ là xe cho dễ hiễu )  gần đạt được vị trí cần tới, error = feedback-setpoint sẽ nhỏ dần và bằng 0 khi xe ở vị trí setpoint. Cho nên khi điều khiển vận tốc, bạn thêm vào 1 giá trị PWM = PWM old + PWM new (bạn có thể sử dụng feedback node hoặc shift register để làm diều này), thì xe sẽ giữ đươc giá trị vận tốc mong muốn.

Mình không biết đây phải là nguyên nhận không, bạn tham khảo nha