FlexMotion does not respond basic commands

[Tadeu]

Hi,

I'm trying to develop a motion control system using nuDrive Cf-001 and PCI-Flexmotion 6C. I have MAX 2.2 installed and LabView 6.1. I can initialize the whole system normally but when I try to control the servo motors to be at a specified speed and target position using MAX or LAbView examples I'm unable to control anything. I have 6 motors and each one respond the same command and configuration in a different way. Tried to tune the PID and nothing changed. The only function that its answering is the Error and the motors stop after a few counts on the encoder.

Does anybody have an idea what is going on my system?

Hope you can help me.

Thanks,

Tadeu Ribeiro Silvestre

[cfederice]

What is the error that you are getting?

Qual erro que você está obtendo?

Cesar Federice

National Instruments

[Tadeu]

Olá Cesar, 

Acredito que possa escrever somente em português aqui. Assim conseguirei explicar melhor minha situação.

Estou tentando programar o controle de dois motores que devem realizar giros com o mesmo sentido. O que não estou conseguindo fazer é realizar o movimento de cada motor utilizando as configurações realizadas no MAX. As velocidades de giro não são iguais aos dois motores (são bem diferentes) mesmo utilizando os ajustes PID iguais e as outras configs tb. (São todos motores servo iguais).

Quando utilizo os programas de exemplo que estão junto com o Labview, o posicionamento alvo não é respeitado. O motor só para de funcionar quando os valores do contador do encoder estouram conforme programado pelo MAX.

Será que fui claro ao explicar meu problema?

 Espero que sim.

Obrigado pela atenção.

Tadeu Silvestre 

[cfederice]

Olá Tadeu, Tudo bem?

Poderia me enviar o código, para que eu posso analisar?

Me pararece que o problema está no seu driver.

1- Tente medir o corrente de saída dos 2 motores, aplicando-se o mesmo valor na entrada.

2 - Troque os motores de posição e verifique se o problema continua ou se cada motor continua agindo da forma inicial.

Att.

Cesar Federice

National Instruments

[Tadeu]

Caro César, 

Tentei medir a corrente dos dois motores, só que ao ligar o amperímetro nos fios que conectam o motor, o mesmo não funcionou ao ser acionado.

Também tentei utilizar várias velocidades de  entrada diferente e aparentemente não houve mudança.

Ao trocar as saídas de cada motor nada mudou. Continuaram operando da mesma maneira. 

Então colhi a maior quantidade de dados possíveis para que possa ter uma melhor análise.

Modelo do Drive:

NI nuDrive 4CF-001

Part N°:184923A-004 REV:001

Serial: D13910

Voltage 120V 

Computador:

Win2000 Profissional

256 MB RAM 

MAX 2.2

Labview 6.1

Fonte Externa:

24 V e corrente fica estável em 0.09A

Outros detalhes que podem estar atrapalhando são:

Alguns motores só executam movimento após girar o encoder manualmente.

Quando inicializo o Flexmotion pelo MAX, o seguinte erro é mostrado: Motion Function Execution Status-70072(NIMC_board In PowerUp State Error).

Obrigado mais uma vez,

Sds

Tadeu 

[cfederice]

Prezado Tadeu,

Este driver permite que você faça o controle da corrente de saída através de resistores. Verifique se todos os resistores possuem o mesmo valor. Abaixo segue o link de como é feito o cálculo e onde estão localizados os resistores (pag. 19).

http://www.ni.com/pdf/manuals/321942b.pdf

Atenciosamente,

Cesar Federice

National Instruments 

[Tadeu]

Caro Cesar, 

O drive possui resistores idênticos.  Como possuímos dois drivers iguais, substitui um pelo outro e os mesmos erros continuam.

 Gostaria de chamar a atenção de que os controles funcionavam anteriormente segundo meu orientador.

Muito obrigado pela sua ajuda.

Tadeu Silvestre 

[cfederice]

Prezao Tadeu,

Poderia me enviar o código para que eu possa analisar?

Atenciosamente,

Cesar Federice

National Instruments

[Tadeu]

Caro Cesar,

Obrigado pela atenção que me deu em todas as mensagens tentando resolver meu problema.

 Felizmente conseguimos resolver nosso problema aqui, que era as ligações do motores e encoders estavam com alguns fios em lugares errados. Estamos controlando os motores normalmente agora. 

mais uma vez,

Obrigado

Tadeu Silvestre