Tuning a servo while encoder gives negative position feedback

[HeHa]

I want to tune my servo motor (voice coil) manually in MAX. Stable step response is possible, but two problems occure:

1) When the step is done, the curve displayed on the "Calibration>Servo tune>Step response" tab shows an excitation step line from -70000 to the value I entered under "step length", although I reset the current position in the "1-D interactive" to zero beforehand.

2) No matter how I change the "step length" value or Ki, the motor step always goes from this above mentioned -70000 to +50000.

To facilitate any hint, mazbe this causes the problems: My encoder head is mounted the way that it gives back negative count values in the positive motor direction. Does this have to be changed or is it possible to also tune the servo with this negative encoder position feedback. Is it even possible the position feedback from - to + within MAX?

Thanks in advance for any help.

[Johann.Wagner]

Customer solved the problem:

"Sehr geehrter Herr Wagner,

bzgl meiner Anfrage für die Regelung meines "Vertikal-Servos" habe ich

meine Probleme lösen können:

- Das Vorzeichen der Encoder-Counts konnte ich durch vertauschen der

Encoder-A-B-Polaritäts-Kabel am Encodereingang des Motor Drives umdrehen.

- Wie erwartet war es dann (wenn auch nur mit viel Geduld) möglich,

PID-Einstellungen zu finden, die meine Achse auch mit dem aufliegenden

Gewicht vertikal kontrollieren lassen.

Ihnen nochmals vielen Dank für Ihre Unterstützung.... Die nächsten

Probleme kommen für mich bestimmt.

Freundliche Grüsse,

Henri Hagenmüller"