Hola Ismael, Como comentas para controlar tu servo una de las mejores opciones es utilizar el contador. El servo esta esperando recibir un pulso cada 20ms con un ancho de pulso variando desde 1 hasta 2ms, en el cual la longitud del pulso determina la posición a la que va a llegar tu servo (puedes encontrar mas detalles de la duración del pulso en este link: http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html). como lo mencionas tu servo tiene 3 cables el de señal, el positivo y el negativo. La batería con la que alimentas tu servo debe de estar conectada a el positivo y negativo (debes de tener mucho cuidado con la polaridad ya que los servos son muy delicados en ese aspecto y aunque dure poco la polaridad los capacitores internos se pueden quemar muy rápido). Ahora para que hay una relación de la señal tienes que conectar la digital ground del contador también a la tierra de tu servo y el Counter Output a el cable amarillo de tu servo (en el caso de otras marcas el cable de señal puede ser blanco).
Para generar el pulso básicamente puedes hacer dos cosas si utilizas un solo contador puedes jugar con la frecuencia, dado que al servo no le importa la frecuencia sino el ancho de pulso. SI el dutycicle de tu pulso es igual con forme aumentes la frecuencia disminuye el ancho. La segunda opción es simplemente variar el ancho de pulso modificando el duty cicle.
Te anexo un ejemplo sencillo.
La caída de voltaje se puede deber a que le estés demandando mas energía de la que puede dar y por eso se genera la caída de voltaje.
Saludos
Benjamin C
Principal Systems Engineer // CLA // CLED
