FPGA Sliding-mode control

[wwc]

NI 工程師您好：   我想在FPGA底下撰寫Sliding-mode control 的程式，控制器設計的輸出電壓為2*d*Wn*(dx/dt)+Wn^2*(x)+(d^2(xd)/dt^2)-lamda*(d(xe)/dt)-eta*sat(s,phi)，其中x為量測到的電壓，xd為目標電壓，xe為誤差電壓，s=(dxe/dt)+lamda*xe。lamda、phi與eta為可調整之參數。我根據此所設計的程式如下，但是我測試的結果是錯誤的，想請教一下我程式的撰寫是否有誤? 非常感謝您的回答。

[Billingsley]

建議您將程式放在windows 或 host端執行，

然後利用信號產生器模擬。

比較容易找出邏輯或接線錯誤。