シャフトモーターの制御

[Ryota]

お世話になっております。

Lab-ViewとUMI-7764により、シャフトモーターを制御しようとしています。

ドライバーは日立産機システムのACサーボADシリーズがセットになっていました。

＜ＧＭＣヒルストン：シャフトモーターカタログ＞

http://www.ghc.co.jp/common/pdf/Shaftmotor05L5.pdf

＜日立産機システム：ACサーボADシリーズ＞

http://www.hitachi-ies.co.jp/products/motion/ad/ada_sc.htm

ドライバの信号はパソコンで制御出来るものらしいのですが、

・ドライバとUMI-7764との接続方法の仕方

・Lab-Viewでの制御プログラム等（入手しなければならない情報等）

はどうすれば良いでしょうか？

若輩者で、質問等があいまいになって申し訳ありませんが、宜しくお願いします。

[Dai.Arase]

Ryota 様、

平素より弊社製品をご使用いただきまして誠にありがとうございます。
日本ナショナルインスツルメンツ技術部の荒瀬と申します。

お問い合わせいただきました件につきまして以下のようにお答えさせていただきます。

まず、お教えいただきました日立産機様システム様のドライバについてお調べさせていただきましたところ、
SERCOS(Serial Real-Time Communications System)通信を使用しているようです。
あいにくでございますが弊社のモーションボードはSERCOSに対応しておりません。


いただきましたご質問にお答えさせていただきます。

> ・ドライバとUMI-7764との接続方法の仕方

お持ちのモーションボード用のマニュアルに接続方法が記載されております。ボードの型番をお教えいただければ具体的な接続法をご案内させていただくことも可能です。

> ・Lab-Viewでの制御プログラム等（入手しなければならない情報等）はどうすれば良いでしょうか？
LabVIEWにサンプルプログラムがインストールされますのでまずはそちらをお試しいただければと思います。
ヘルプ→サンプルを検索から検索していただくことが可能です。

他に何かございましたらお気軽にご連絡下さい。

よろしくお願い致します。

日本NI技術部
荒瀬

[Ryota]

日本NI技術部
荒瀬　様

お世話になります。

ご回答ありがとうございます。

現状ではどのようにして良いか分からず手を拱いている状態でした。

ＡＤサーボアンプですがＡＤＡＸ３－０１ＭＬ２というモデルです。
私の知識ではどのように接続するかにたどり着くことが出来ませんでした。

もし宜しければ、具体的な接続法を教えていただくと大変助かります。

また、サンプルプログラムを参考に頑張ってみようと思います。

それでは、ご多忙とは存じますが宜しくお願いします。

[Dai.Arase]

Ryota様、

お世話になります。
ご返信ありがとうございます。

念のためご確認させていただきたいのですが、弊社の下記のようなモーションコントローラはご使用いただいていますでしょうか。その場合そちらの型番をお教えいただけますでしょうか。
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/ja/nid/3809
UMI-7764とは、上記のような弊社のモーションコントロールボードと接続するための端子台でございます。
大まかな接続構成としましては、以下のようになります。
PC (LabVIEW) <=> NI PCI-73xx (モーションコントローラ) <=> UMI-7764 <=> ドライバ <=> モータ
上記の構成でPCI-73xxに当てはまるモーションコントローラはお持ちでしょうか。

それとも、お教えいただきましたADAX3-01ML2とは、上記のようにモーションコントローラ経由でPCに接続するのではなく、
PCに直接シリアルポートなどで接続するような仕様になっていますでしょうか。
日立産機システム様のホームページを拝見しましたところ、お教えいただきました製品と完全一致するものが見つからなかったものの、下記のページがございました。
http://www.hitachi-ies.co.jp/products/motion/ad/adax.htm　
制御命令をBasicのような言語で送るようになっているようで、LabVIEWでは制御しないような仕組みの可能性がございます。
お持ちのADサーボアンプも同じような仕組みかどうかは申し訳ございませんが弊社では分かりかねますので、よろしければお手数ですが一度日立産機システム様に、ADAX3-01ML2はLabVIEWで制御できるのかご確認いただけますでしょうか。

具体的な接続方法、または適切なサンプルプログラムなどにつきましては構成によって大幅に異なってまいりますのでお手数ですが上記をご確認させていただいてからご案内させていただきたいと思います。

また、モーションコントロールの大まかな設定方法についてのチュートリアルが下記リンク先にございますのでよろしければご覧下さい。(英語で申し訳ございません)
http://zone.ni.com/devzone/conceptd.nsf/webmain/922C29061D5F384F86256ED3004CF069

以上、よろしくお願い致します。

日本NI技術部
荒瀬

[Ryota]

日本NI技術部
荒瀬様

回答ありがとうございます。

モーションコントローラーのボードはＰＣＩ-7344を使用しています。

日立産機システム様とシャフトモーターのメーカーであるＧＨＣヒルストン様に

一度確認してみようと思います。

それでは、今後何かがあれば宜しくお願いします。

[Ryota]

追加

ドライバのマニュアルを見つけました。

入出力信号用コネクタＩ/ＯにUMI-7764から配線でつなげば良いのではと

考えております。

[Dai.Arase]

Ryota様、

ご返信ありがとうございます。

早速マニュアルを拝見させていただきましたところ、お持ちのサーボアンプはステップ方向の入力(STEP/DIR)と時計方向、半時計方向の入力(CW/CCW)両方に対応しているようです。(マニュアルのページ45をご参照下さい)。7344も両方に対応しておりますのでお好きな方をお選びいただけます。サーボアンプのデフォルトは前者になっているようなので(ページ89をご参照下さい)、その設定でUMIに接続する方法をご紹介させていただきます。

UMI側                                       サーボアンプ側
ピン35(軸１制御)                       PLSP
ピン2(GND)                               PLSN

ピン１(軸１方向)                         SIGP
ピン3(GND)                               SIGN

その他の端子につきましては7344マニュアルのページ5-2をご参照下さい。
7340/4 マニュアル：　http://www.ni.com/pdf/manuals/370838a.pdf

また、サーボアンプからのエンコーダ出力を7344に接続することも可能と思われますが、まずは上記接続法でとりあえずモータが制御できるかご確認いただければと思います。
エンコーダの接続につきましてはサーボアンプマニュアルのページ93、7344マニュアルのページ5-7をご参照いただければと思います。

以上、よろしくお願い致します。

日本NI技術部
荒瀬

[Ryota]

日本NI技術部
荒瀬　様

いつも、お世話になっております。

ご回答非常に参考になりました。

ありがとうございます。

これまでのご回答、教えて頂いた資料等を基に、ＵＭＩ-7764のコネクタとアンプのＩ／Ｏコネクタを下記の様に接続しました。

Forward Limit  ⇔　ＦＯＴ：正転駆動禁止
Home Input　　⇔　ＭＯＤ：制御モード切替
Reverse Limit　　⇔　ＲＯＴ：逆転駆動禁止
Inhibit Input　⇔　ＰＥＮ：パルス列入力許可
Digital Ground　⇔　ＰＬＳＮ：位置指令パルス（パルス信号）
Analog Output　⇔　ＳＯＮ：サーボＯＮ
Analog Output Ground　⇔　ＲＳ：アラームリセット
Inhibit Output　⇔　ＣＥＲ：偏差カウンタクリア
Step (CW)　⇔　ＰＬＳＰ：位置指令パルス（パルス信号）
Dir (CCW)　⇔　ＳＩＧＰ：位置指令パルス（符号信号）
+5 V (Output)　　⇔　ＣＭ１：入力電源コモン
Digital Ground　⇔　ＳＩＧＮ：位置指令パルス（符号信号）
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊以下接続なし＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

Encoder Phase A　
Encoder Phase A
Encoder Phase B
Encoder Phase B
Encoder Index
Encoder Index

・ＵＭＩ－７７６４との対応が無いところは、Analog output、Analog Output Ground等に接続しました。

・これまでに、Ｅ－70072と言うエラーが出ましたが、これはLabVIEWのファンクションにあったClear Power Up Status functionを実行することで解消出来ました。

只今、資料を基にＬａｂＶＩＥＷでプログラミングを行っているのですが、質問があります。

説明書によれば、シャフトモーターを制御するためには、下記のような手順で信号を送信するらしいのですが（⑥以降）

ＬａｂＶＩＥＷのプログラムで、ＵＭＩ-7764の端子から任意に信号を発生させるにはどうすれば良いのでしょうか？

例題、資料、参考プログラム等を調べましたが、UMI-7764の端子とLabVIEWのプログラムの対応が見つからず悪戦苦闘しております。

参考になる例題、似た様な解等例等があれば教えて頂けませんでしょうか？

それでは、よろしくお願いします。

また、前回のアンプマニュアルは間違っていました。

正しいマニュアルを添付します。

申し訳ありませんでした。

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４．１．３ 　 パルス列入力による位置制御運転
　外部からのパルス列信号により、位置制御運転する方法です。本運転方法は、磁極位置推定
機能を用いた場合について記しています。
① 下図のように結線し、間違いないか確認します。
②　 漏電しゃ断器ＥＬＢをオンし、サーボアンプに制御電源を入れます。デジタルオペレータの表示
器が点灯し、速度指令モニタd-00 の表示となります（ただし、出荷初期状態とします）。
③　 パルス列入力モード(FA-11)を設定して下さい。
④　 電子ギア(FA-12、FA-13)を設定して下さい（初期値はそれぞれ１が入力されています）。
⑤　 制御モード(FA-00)を、「速度制御－位置制御」(S-P：初期値)とします。
⑥　 MOD 端子をオンにします（これにより、リニアモータは位置制御運転となります）。
⑦　 CER 端子をオン、オフします。
⑧ FOT、ROT 端子をオンします。
⑨ 電磁接触器MC をオンし、主回路電源を入れます。
⑩ RS 端子をオンしてから、SON 端子をオンします。
⑪ 磁極位置推定が正常終了するまで待ちます。（SRD 端子がオンするまで待ちます。）
⑫ PEN 端子をオンし、位置パルス指令を入力します（リニアモータは指令位置まで回転します）。
⑬ 　リニアモータを停止させる場合は、位置決めが完了し、PEN 端子をオフし、停止を確認後、
SON 端子をオフにします。

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[Dai.Arase]

Ryota様、

お世話になっております。
日本ナショナルインスツルメンツ技術部の荒瀬です。
ご返信ありがとうございます。

UMI-7764の端子から任意の信号を発生させるには、
デジタル入出力の端子をご使用いただくのが一番簡単と思われます。
UMI-7764には多数のAuxilliary Digital Input/Outputというものが用意されておりまして、
LabVIEWから任意のタイミングで指定されたラインの入出力を行うことができます。

LabVIEWにサンプルがインストールされておりますので、まずは以下の場所のサンプルからお試しいただけますでしょうか。
ヘルプ→サンプルを検索→ハードウェア入力と出力→モーションコントロール→アナログおよびデジタルI/O→Auxilliary Digital Output.vi

実際にUMI-7764のどの端子に対応しているかは、以前ご紹介させていただきました7344用マニュアルのページ5－15をご参照下さい。
http://www.ni.com/pdf/manuals/370838a.pdf

以上、お手数ですが、まずは上記のデジタル入出力ラインで制御が可能かどうかお試しいただけますでしょうか。

ご不明な点などございましたらご連絡いただきますようお願い致します。

よろしくお願い致します。

日本NI技術部
荒瀬

[Ryota]

日本NI技術部
荒瀬　様

お世話になっております。

お陰様で、教えていただいたものを参考に、LabVIEWとＵＭＩ－7764の使い方が分かってきました。

セッティング後、信号を送信したのですがシャフトモーターは反応しませんでした。

原因を調べていると、信号に必要な電圧は２４Ｖらしく、UMI-7764の５Ｖでは動かないことが分かりました。

また、２４Ｖの電源を使い、主導でスイッチングを行うと動かすことは出来ました。

入力電圧を２４Ｖにすること、もしくは増幅させることは可能でしょうか？

別の製品の購入を含めアドバイスを頂けたらと思います。

煩わしく申し訳ありませんが、よろしくお願いします。