微分

[ThomasYoung]

使用PCI6602和旋转编码器测量角速度，求角加速度应该用哪种微分？微分时dt如何取值能测得准确？测量时while循环中的Wait(ms)对测量结果的准确性和实时性是否有影响？ 除了微分有没有别的方法求角加速度？

[Shade Nie]

1. 测量时在while循环中用Wait(ms)函数，对时间控制不是很精确。用定时循环(Timed Loop)结构框效果要更好；

2. 关于定时循环dt的设置，原则来说是dt越小，角速度测量越准确。但是根据个人经验，dt最好不要小于“硬件测试速度 + 数据处理”

的时间。因为定时循环内的程序代码执行时间大于dt的话，循环时间就不好控制了；

3. 角速度的定义就是dω/dt，因此你编程时只需要在每次循环时都得到dω的值（dt值固定了），就可以得到角速度的近似值。