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【求助】CAN转串口,如何采集数据?

我现在从发动机采集CAN(扩展帧)信号,通过转换器转换到串口。

 

我想实现速度的采集,但是程序上有点问题,我把程序上传,哪个高手指点一下啊!

 

程序上边有些我已经做了标示。

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急!急!急!

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