control de manipulador 1 GDL

[edcocu]

Hola, quiero controlar la posicion de un eslabon asociado a una motor dc, la posicion la leo con encoder desde 0 hasta 280º osea de 0 a 5V,  la pregunta es, como le digo al motor hasta donde debe de girar es decir hasta que mi setpoint=valor actual (theta); ósea controlar posición, con el voltaje command (salida) sabe a donde ir dependiendo de la salida (positivo o negativo) ya sea horario o antihorario porque mando dos pulsos a un puente H y según sea horario o antihorario mando combinación de 1 ó 0, 0 ó 1 respectivamente; he utilizado una salida analoga pero solo le da a la salida 5 voltios y hace que el motor con previa etapa de potencia gire pero no se detiene en un valor deseado. ¿Cómo controlo la posición de este motor asociado a un eslabón?

PD: adjunto una imagen para explicar un poco mas mi pregunta 

[Lucianogob]

Hola,

Te envio un enlace con unos ejemplos de PID y de como crear su aplicación con base en un controlador PID.

http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/6440

Cordiales Saludos

Luciano Borges

National Instruments Brazil

[edcocu]

gracias por responder, mira lo que quiero es controlar la trayectoria de un motor dc, la posicion la obtengo con un encoder incremental, ahora quiero poder posicionar mi motor dc para eso ya hice una simulacion en simulink de mi modelo de planta ante un step y responde bien, pero quiero hacerlo en labview quiero mandarle una posicion deseada y que la salida de mi controlador pid a su salida vote una señal que haga que mi salida siga el setpoint.

gracias