Measurement&Automation explorer를 사용해 모터 PID 게인을 오토 튜닝하는 방법을 알고 싶습니다.
NI Motion Devices 아래에 Calibration에 있는 Servo Tune의 Auto Tune을 사용하면 될 것 같은데
오토 튜닝 메뉴를 사용하면 시스템이 심하게 떨리는 현상이 발생합니다.
해서 모터를 기구부에서 분리하여 튜닝을 하고 있는데 이 방법이 맞는지 알고 싶습니다.
상식적으로 생각하기에는 모터를 기구부에 채결한 상태에서
모터가 체결된 기구부에 대해 최상의 동작을 얻기 위해 PID 튜닝을 하는 것인데
이런 심한 진동으로 인해 오토튜닝을 사용하지 못하고 번번히 manual tunning을 사용하고 있습니다.
오토튜닝 방식에 문제가 있는 것인지?
아니면 원래 오토튜닝을 하면 스탭무브로 인해 그런 현상이 발생하는 것인지 알고 싶습니다.
기구부의 심한 떨림이 원래 발생하는 현상이라면
그런 떨림을 최소화하여 기구부를 안전하게 튜닝할 수 있는 방법도 알려 주십시오.
