類比輸出

[wwc]

NI 工程師您好：我似乎已經找到影片中的discrete PID的Icon。但是我還是沒找到如何給一個步階訊號，可以請您告訴我從何去找?還有，discrete PID與我在RT target下所看到的PID，其往後如果做PID控制的結果是否會一樣。謝謝您的回答

[sparion.Lin]

Hi wwc,

在我幫你搜尋過後，我也沒有看到有相關的step function在block diagram的function palette上面出現。

不知道你說的那個step function VI 確切的名稱是什麼呢？

在這邊要跟你說明的是，在不同的環境下面，function palette上面會顯示出來的VI也不一樣，

舉例來說，有些VI是 RT Controller專有的，亦即你要是把它換到FPGA上面，他不一定能夠執行，

甚至有些VI在FPGA上面有，但是在RT上找不到，反之亦然。

而就同樣的功能而言，做在RT上與FPGA上主要的差別在於他們的架構不一樣，

RT是軟體的作業系統，而FPGA是硬體，若你是真的要達到快速且平行擷取，我們會建議你使用FPGA。

一般說來RT最快的執行速度大概到1ms，而FPGA上面，可以依照他的clock rate去合成不同的更快的clock，

40MHz, 80MHz都有可能，不過這要看每個不同的FPGA而定。

[wwc]

NI工程師您好：我所說的step function就像是FPGA底下的sine generator一樣。我想在FPGA target vi給一個步階訊號，然後透過AO傳送到我的系統使其作動。還有一個問題就是，在FPGA底下的discrete PID Icon的Kp Ki Kd參數的調整，似乎只能給整數?那我如果想給一個0.6的值好像會幫我四捨五入變成1，這樣對我的控制不是會造成影響嗎?謝謝您的回答~

[Billingsley]

由於您的labview是8.2，所以不支援定點運算，目前labview8.5/8.6支援定點運算，就是在FPGA下可以放固定點的小數點。

所以您在C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 8.2\examples\CompactRIO\Module Specific\Ni 9264\NI 9264 Methods

可以看到在RT的程式可以放小數點，以及nominal to binary.vi 其目的就是在FPGA上放整數，RT可以放小數

另外如果您要透過9263產生步階信號，請您在RT上面，再透過nominal to binary.vi ，轉到FPGA

PID也是如此，所有的動作請在RT做

[wwc]

痾....這問題又回到一開始我的疑惑了。我當初就是從外面輸入一個sine 訊號然後透過Bin to Nom.vi傳到RT做處理，然後再藉由Nom to Bin.vi傳到FPGA 然後再送出去給AO。我之前的動作都是RT底下做，但是我還是不清楚為什麼會造成我的輸出訊號不是一個完整的sine。而您現在說我勢必得要在RT做處理，但我是不是先得透過Bin to Nom.vi傳到RT，經過轉換之後我才能在RT底下做PID不是嗎?那當我做完之後不也是要藉由Nom to Bin.vi傳給FPGA然後再透過AO送出訊號?而我往後是要用sensor所量到的訊號當作是我的input然後在RT做PID迴授控制，將運算完的值再丟回給FPGA AO。那這不是同樣道理嗎?我之前只是將我的input給一個sine，然後傳到RT 做某些運算(也可不做運算)，然後將值再透過Nom to Bin.vi丟回給FPGA AO，但是呈現出來就不是一個完整的sine 。非常感謝您耐心看完我的疑惑.....謝謝~

[AlexandreChen]

Hello wwc,

   因為討論串很長，為了避免混淆，所以我針對你最後一篇文章來做回覆
(a)若你今天想要將AI所接收的訊號立即透過AO輸出至示波器來做觀看的動作
   那麼你應該在FPGA上完成這樣的動作，而不是在RT下處理，這是因為:
   AI 輸入 --> 傳送資料至RT --> RT傳送資料回FPGA --> AO 輸出
             ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
                這一段時間不知道會花多久
   今天你若將AO的輸出頻率設定成200kHz，那麼你應該每隔5 usec送一點資料給AO來做輸出的動作
   若是你採用資料傳送至RT然後再送回FPGA的架構，那麼你就沒辦法每隔5 usec送一點資料給AO
   針對FPGA下的程式寫法，你可以參考"FPGA Test.jpg"這個檔案試試看
(b)PID要放在FPGA還是RT下
   關於這個問題，端視你的控制速度而言
   舉例來說，今天你要控制烤箱的溫度，由於溫度的變化沒那麼快，換言之
   你的AI所接收到的資料其變化也沒那麼快，在這樣的狀況下
   你可以將PID放在RT底下，RT的處理速度對溫度控制而言是綽綽有餘的
   今天你如果要控制馬達，由於馬達的轉速變化很快，換言之
   你的AI所接收的資料其變化速度會很快，因此在這樣的妝況下
   你需要將PID放在FPGA下，關於PID放在FPGA的程式寫法，你可以參考"FPGA Test1.jpg",

[AlexandreChen]

Hello wwc,

 另外針對你其他的問題做回答:
(a)Discrete PID只能輸入整數值，並不會影響你的控制
(b)雖然FPGA下沒有Step Function，但是你可以參考下面的作法，概念是一樣的

[wwc]

昨天有試了一下，OK了。真的非常謝謝您幫我解決我的問題~

[wwc]

NI工程師您好：有個問題想再請教您。那在FPGA target底下我可以做資料的存檔嗎?例如我AI 進來一筆資料，我想在FPGA vi底下存成excel 或txt檔。謝謝您的回答~

[AlexandreChen]

Hello wwc,

   FPGA的應用是利用硬體加速運算速度, 而不是作儲存的動作

   若要將AI的資料儲存, 可以將資料傳遞至RT然後再做存檔的動作

   你可以參考下面連結的範例程式，希望幫的上忙

   http://zone.ni.com/devzone/cda/epd/p/id/3432