Discrete PID

[wwc]

NI 工程師您好：
 
    有兩個問題想請教。
 
1. 假設我目前物體的位置經由電容是感測器所量到距離是7V，我想將此物體
    移動到電容式感測器量到距離是6V，那麼我的Discrete PID中的setpoint 應該要設為1V還是6V?
 
2. 經由Matlab模擬結果，我的Kp=0.1、Ki =Kc/Ti =1500、Kd = Kc*Td =0.006，那麼我在Discrete PID中的
    proportional gain (Kc) = 0.1*256 (約= 26) ?
    integral gain (Kc*Ts/Ti) = 1500*256*0.001(約=384) ?
    derivative gain (Kc*Td/Ts) = 0.006*256/0.001 (約= 1536) ?
    我FPGA的取樣頻率為1k HZ。 這樣的轉換是否正確?
 
謝謝。

[James_Chou]

您好

1. Set point 應該設為目標值，因此應該設為 6V。但記得 PID 的 Set point 前方要接「目標值 - 量測值 feedback」才是完整的閉迴路。
   
2. 由於 Discrete PID 兩年前在 8.5 時已改為 PID(FPGA).vi，因此和目前版本的設定可能有所出入。http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/C1B75CF51A7136E3862573BF00757B84?OpenDocument
   
   根據您所提供函式，計算出來的轉換數據是正確的。

NI 應用工程部

---

希望以上訊息能夠解答您的問題, 若還是有疑問, 再請您回文,
 
若是覺得問題有解決而且答案還滿意, 也請您勾選 已解決 的選項以及惠賜一個 獎勵 ( Kudos )囉!
 
謝謝!

[wwc]

"PID 的 Set point 前方要接「目標值 - 量測值 feedback」才是完整的閉迴路。" 這句話有點不太懂@@，PID的Icon不是有process variable 與setpoint的接腳嗎? 你說的 "目標值-量測值" 不就是將process variable與setpoint兩個接腳的值相減嗎? 為何在setpoint前方還要接「目標值 - 量測值 feedback」?

[James_Chou · Accepted solution]

您好

對！直接接 process variable 與setpoint 即可。

謝謝