PI controller 無法得出正確回饋

[ablendos]

大家好:

我是Labview的新手在使用labview FPGA module時有一些問題

 1.想請問下面這圖中，左邊的VI與右邊的VI是不是一樣??

2.我寫的是一個簡單的PI loop,但卻無法得出結果,我輸入 sin function 使用積分部分卻無法得到零，請問

    有沒有人有其他PI可以參考(我用LABVIEW內建的PID怪怪的，所以自己拉一個PI)

謝謝!!!

謝謝!!!

   

[Billingsley]

請問labview pid 哪裡怪?

可以貼圖嗎?

[ablendos]

Hi Fatty:

我使用內建的PID積分的功能，輸入一個sin wave進去，從示波器會看到一個DC的offset，使得我的sin wave被砍掉，照道理不是應該應該是零嗎???

就算有time delay也不應該是飽和現象???

謝謝!!!

[AlexandreChen]

Hello ablendos,

關於你提的問題:
1. 你所附的圖，左邊的VI和右邊的VI應該功能是一樣的，這一部份你可以跑模擬試一下就可以確認
2. 關於你提的PID，使用它的積分功能，這部分我不太懂你的意思
    照理說PID的用法是依據目前的誤差值，也就是目標值和實際值的差距
    透過PID來計算輸出的控制力道是多少，積分的話是對誤差值作積分
    並不是直接對輸入項作積分的動作，或許你可以再描述詳細一點你要做的動作為何

[ablendos]

Hi Alexandre:

感謝你的回答!!

我因為鎖不住我的系統,所以先回頭檢視我的PID module,

而我要作的簡單測試是將一個sin wave(signal generator)

從外部輸入到FPGA PID module中,此時setpoint為零,

所以當PID只有積分項時(比例項=0,積分項=1,微分項=0),

不是應該為零嗎???

[AlexandreChen]

Hello ablendos,

我做了一個模擬的訊號及PID請你參考一下
由於我們的PID的一點一點來處理資料，因此積分的結果只會在0附近震盪
而這是屬於正常的現象，因為積分等於是算面積總和，當你的弦波若只收到非整數倍的波形
所得到的面積值會是非0值，所以不會出來永遠是0的積分結果

[ablendos]

Hi Alex:

感謝你的VI!!

我試run一下之後,發現我如果單純使用積分

PID出來的波形會有一個DC offset,此時兩個訊號沒辦法同時互補,

如下圖

[AlexandreChen]

Hello ablendos,

這邊要請你參考一下附圖，若我們將 P Gain (Kc)設定成0

那麼I Gain就會為0，所以這個PID的VI是沒有辦法只單純使用積分

要請你參考一下

[ablendos]

Hi Alex:

我做了一些實驗,發現PID中得積分項會使的波形有DC offset,所以不管我有沒有加比例項

都因為這個offset使得波形無法抑制

謝謝

PS:有沒有人有自己做的PI contriller借我參考一下!!

[AlexandreChen]

Hello ablendos, 抱歉我先前的回應有錯，就你目前的問題，在於使用PID的積分項會有DC offset 但是我做了下面的實驗:

1. Integration 01.jpg

讓Sine Wave從90度的地方開始產生，你可以看到此時便沒有DC Offset

2. Integration 02.jpg

讓Sine Wave從0度開始產生，此時便有DC Offset

所以你可以看到，PID所執行的積分運算是正確的，會造成的DC offset跟Sine Wave的起始角度有關