回應： PID回授控制

[Johnson22]

各位前輩好

小弟想在FPGA底下做PID的定點回授控制

這邊有兩個問題想請教大家

(1)為什麼有些人的PID元件會顯示為gain x 2^8

    而我的元件卻沒有出現

    這是可以在LABVIEW內調整的嗎??

(2)我想在FPGA底下給一個步階輸入

    然後設定一個目標位置(setpoint)

    藉由PID控制器 讓我的步階響應可以快速達到目標位置(我是做位置回授 藉由量測值與目標值的誤差來做回授)

    不過我的PID控制器沒有反應

    不知到有沒有前輩可以替小弟解答??

    在此附上我的程式碼

[Billingsley]

http://forums.ni.com/t5/NI%E7%94%A2%E5%93%81%E8%88%87%E6%8A%80%E8%A1%93-%E8%A8%8E%E8%AB%96%E5%8D%80/...

[Johnson22]

感謝您的回應

我重新寫了一遍程式

不過PID控制器還是毫無反應

想請各位前輩幫小弟解答一下

謝謝

[penguinjazzy]

你好

    我看了您的程式碼，對於有些地方有疑問。不知道您所謂的PID毫無反應是什麼意思呢？因為兩個迴圈中都是使用AO0，所以會一值不斷彼此將值覆蓋，若是您用AO0來判斷PID有沒有輸出值，可能會有問題。建議您可以接一個waveform chart在PID的output來看值是否有正常輸出。我附圖示在附件檔案中，您可以參考看看，謝謝。

[Johnson22]

給penguinjazzy

我想我可能講的不是很清楚

我現在想做一個定點控制實驗

假設我現在物體與感測器的距離為3V

那現在我想由距離3V移動到距離2V的位置

請問我的setpoint是要接2V還是1V??

還有我的process variable是直接接AI0就可以了嗎??

還是需要乘-1來做回授控制??

我發現之前的AO0的確會覆蓋掉先前的值

因此重新寫過程式

不過PID控制器還是沒有反應

也就是說沒有控制到我的系統

不知道是哪裡出了問題

不好意思問了妳那麼多問題

因為小弟還是個新手

感謝您的回答 

下面是我的程式附件碼

[penguinjazzy · Accepted solution]

您好

     若要到達的目標為2V，那setpoint則是設定成2V。AI的部分則應該以物體所在的位置值作為輸入。就現在這個程式碼來看，PID的output應該要會有值出現才對。但您之前的程式碼有兩個迴圈，現在這一個只有一個迴圈，請問之前的那一個步階響應的迴圈您有同時在執行嗎？ 還是現在就只有一個迴圈在FPGA裡面跑而已？若是只有目前這一個迴圈，可否請您提供所設定的參數。因為有可能是FPGA處理速度太快而造成PID迴授跟不上，所以建議可以試著將同樣的程式碼拿到RT或者Winodws作業系統下去做執行，或者將迴圈速度調慢，依此去判斷是程式碼的問題，或者是FPGA本身的問題。謝謝。

PS: 若是為兩個迴圈同時在執行，那步階響應的那個迴圈因為指定到的AO跟PID是同一個，就會造成值互相覆蓋喔